【サーボドライバ部】
Fics-Turbo シリーズは、同期追従型 AC Turbo シリーズサーボドライバを内蔵しています。使用可能モータの容量 は、機種により異なりますが、一般的な仕様は右表の通りです。
使用可能なモータの容量は以下の通りです。
　　@Fics-AAA 　それぞれ機種により750Wまで。
　　AFics-Turbo Twin 　1軸 400W 以下、2軸合計 800W 以下。
　　BFics-Turbo 3X 　1軸 400W 以下、3軸合計 800W 以下。
　 型　　式 AT200-LP AT400-LP AT750-LP 備　　考
ドライバ部仕様 主電源電圧(V) AC85〜252 　
最大出力電流A(rms) 6 8 15
電流容量A 10 15 30
出力部形式 3相PWM(15.2kHz)、ｿﾌﾄｳｴｱ位相補償
制御方式 ｿﾌﾄｳｪｱによる同期追従式位置決め制御 　
所要エンコ−ダ 位置(φA,φB,φZ)、３相(φU,φV,φW) 松下電器MINAS，安川電機Σ 可
ｴﾝｺｰﾀﾞｲﾝﾀﾌｪｰｽ ラインレシーバ 　

モータ種別は下記のようにあらかじめ内部設定されています。未確 認のものについてはお問い合わせ下さい。
Fics-V 取扱説明書システム編 【６−５−２−３：モータパラメータの設定】をご参照ください。
メーカ・型式 ｘ０ ｘ１ ｘ２ ｘ３ ｘ４ ｘ５ ｘ６ ｘ７ ｘ８ ｘ９ 　
MINAS 1 ０ｘ 　 30W 50W 100W 200W 400W 　 　 　 　 (100V)
MINAS 2 １ｘ 　 30W 50W 100W 200W 400W 　 750W 　 LD200W (200V)
Σ 100V ２ｘ 　 30W 50W 100W 200W 　 　 　 R100W R200W (100V)
Σ 200V ３ｘ 　 30W 50W 100W 200W 400W 　 750W R100W R200W (200V)
LNE ４ｘ 20W 40W 60W 120W 200W 400W 600W 750W 60W 120W 　
BNE ５ｘ 20W 40W 60W 120W 200W 400W 600W 750W 　 　 　

【ドライバのパラメータ調整】
　Fics-Turbo シリーズは、 Fics シリーズコントローラと同期追従型 AC Turbo シリーズサーボドライバの一体型で、パラメータは Fics シリーズコントローラ側に保存されていますので、エラーコードは AC Turbo シリーズ単独使用の場合と一部異なります。また、サーボドライバのパラメータ調整はロボットターミナル Fics-RT1 を使用して行います。
Fics-V 取扱説明書プログラミング編 【７：サーボドライバの調整】をご参照ください。

　ドライバの調整は、基本的にはＧ（ゲイン）、Ｐ（比例）、Ｉ（積分）、Ｄ（微分）の４つのパラメータで行います。これらのパラ メータを、モ−タ特性、負荷環境等に合わせ最良な制御状態になるよう調整する必要があります。システムによっては、上記４つのパ ラメータの値の範囲では調整がうまく行かない場合があります。このような場合、Ｒ（レンジ）パラメータにより、ＧＰＩＤの４つの パラメータの値の範囲を変更することが出来ます。ＧＰＩＤのレンジパラメータをｇｐｉｄと記しますと、ｇｐｉｄの値により、制御 パラメータの値は次のようになります。

　　ゲイン＝(G+1)*16/g　（ここに、g＝｛1,2,4,8,16｝）
　　比例　＝(P*16)/p　　（ここに、p＝｛1,2,4,8,16｝）
　　積分　＝(I)*i+1 　　（ここに、i＝｛1,2,4,8,16｝）
　　微分　＝(D*32)/d　　（ここに、d＝｛1,2,4,8,16｝）

　 【エラー】
サーボドライバ部にエラーが発生したとき下記のコードがロボットターミナル Fics-RT1 に表示されます。
01外部リセット
02過速度検出
04偏差カウンタオーバフロー
08エンコ−ダ異常検出
10MOTOR 番号不定
12パラメータ不定
20出力異常
22過負荷検出
24過電圧検出
28過電流検出
30,3E[本エラーはありません]

《パラメータの一般的な説明》
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ名称 機　　能 取　り　扱　い
Ｇ(0〜15) 全体のゲイン調整 0→15: 応答が速くなるが過大でﾊﾝﾁﾝｸﾞし易い
15→0 : 応答が遅くなり極端に小さいと偏差が増加し、大きな振幅で振動する
Ｐ(0〜15) 比例ゲイン調整 0→15: ｵ-ﾊﾞ-ｼｭ-ﾄが小、過大でﾊﾝﾁﾝｸﾞし易い
15→0 : ｵ-ﾊﾞ-ｼｭ-ﾄが大、応答悪化偏差大となる
I(0〜15) 積分ゲイン調整 0→15: 負荷慣性小の時大きく設定過大で微振動発生
15→0 : 負荷慣性大の時小さく設定過小でﾊﾝﾁﾝｸﾞ傾向
Ｄ(0〜15) 微分ゲイン調整 0→15: 応答が速くなるが過大でﾊﾝﾁﾝｸﾞし易い
15→0 : 応答が遅くなり極端に小さいと停止時振動する

　このような調整を行っても 好ましい状態にならない 場合、 機械系とのマッチングを検討する必要があります。 これを AC Turbo シリーズでは負荷[LOAD]タイプと呼んでいます。
Fics-V 取扱説明書システム編 【６−５−２−３：モータパラメータの設定】 の負荷係数を変更してみることをおすすめします。ご参照ください。

【エンコーダインタフェース】
エンコーダ入力インタフェース（φＡ，φＢ，φＺ，φＵ，φＶ，φＷ）は、耐ノイズ性が良く、断線検出可能なラインドライバ方式を採用しています。
エンコーダコネクタには、エンコーダ電源用 に＋５Ｖが出力されていますが、消費電流 は、３００ｍＡ以下に制限して下さい。